Основным направлением развития машиностроения является повышение эффективности производства увеличение выпуска продукции и рост ее качества при одновременном
|
Скачать 1.25 Mb.
|
Задача: Комплексная система подготовки производства основывается на системе ГОСТов по проектированию, постановке на производство и эксплуатации ПР и состоит из следующих этапов и стадий
2. – Конструкторская подготовка или собственно проектирование ПР (ЕСКД)
Более подробно можно познакомиться в спец. литературе: Технический проект ГОСТ 2.120-73 Рабочее проектирование ГОСТ 2.103-68 Эскизный проект ГОСТ 2.119-73 Разработка ТЗ ГОСТ 15.001-73 Лекция №105.3. Выбор и обоснование компоновочной схемы ПР. Наэтапе общей компановки ПР выбирают количество, вид и взоимное расположение степеней подвижности, на которые оказывают влияние следующие технические требования и факторы:
На компановку так же влияют эксплутационные характнристики робота – это форма, расположение и размеры рабочего пространства ПР, а также рабочая зона ПР. Орентирующие степени подвижности (0 ) мало влияют на форму и размеры рабочей зоны и поэтому они условно опущены при рассмотрении наиболее распространенных обобщенных компановочно-кинематических схем ПР. Для систематизации разнообразных компановок манипуляторов используют обобщенное понятие системы координат робота. По виду систем координат различают:
( схемы 1, 2, 3 рис.2 ) – содержит две взаимно перпердикулярные поступательные степени подвижности – ПП
поверхности ( схема 11, 12, 13, рис.2 ) – содержат поступательную и вращательную степени подвижности. Поступательная степень подвижности установлена на неподвижном основании и обеспечивает перемещение вращательной степени подвижности – ПВ; 5- в прямоугольной (объемной ) системе координат ( схема 1.1, 2.1, 3.1 рис.2 ) – две взаимно перпердикулярные поступательные степени подвижности; - ПП ; 6- в цилиндрической системе координат ( схема 1.2, 2.2, 3.2, 4.1, 5.1, 6.1 рис.2 ) - содержат одну вращательную и две взаимно перпендикулярные поступательные степени подвижности – ВПП; 7- в сложной цилиндрической полярной системе координат ( схема 7.1, 8.1, 9.1, 10.1 рис.2 ) – содержат одну поступательную и две вращательные степени подвижности с параллельными осями – ПВВ; 8- в сферической системе координат ( схема 4.2, 5.2, 6.2 рис.2 ) – содержат две вращательные и одну поступательную степени подвижности со взаимоперпендикулярными осями – ВВП; 9- манипуляторы работающие в сложной сферической полярной системе координат ( схема 7.2, 8.2, 9.2, 10.2 рис.2 )- содержат три вращательные степени подвижности, оси двух из которых параллельны, а третья перпендикулярна осям двух предыдущих – ВВВ. Манипуляторы работающие в сложных плоских полярных (схема 7, 8, 9, 10 рис.2) Сложных цилиндрических и сферических системах координат называют ангулярными. Таким образом система координат определяет вид и взаимную ориентацию транспортных и координирующих степеней подвижности и форму рабочей зоны, а значит и компановку робота. Рассмотрим области целесообразного применения различных компановок. Перемещение рабочего органа между двумя или более точками лежащими на общей прямой или окружности ( рис. 14 а, б ) могут быть выполнены простейшим устройством с одной поступательной или вращательной степенью подвижности. Манипуляторы с поступательными степенями подвижности – наиболее простые ( один силовой цилиндр и направляющие ) Манипуляторы с вращательными степенями подвижности – более сложные и у них появляются дополнительные передачи. При той же точности позиционирования рабочего органа – требуется в 5- 15 раз более высокая точность позиционирования привода. Достоинство – меньшие габариты в 2 –6 раз при той же траектории перемещения, что и у манипулятора с поступательными степенями. При отсутствии препятствий перемещение изделия между двумя и более точками его снятия и установки осуществляется ПР с двумя степенями подвижности. Траектории изображения ( рис. 14 в, г, д ) и соответствующие им компановки ( схема 2, 3, 6, 11 рис.2 ) применяют при загрузке штампов или сборке. Траектории изображенные на (рис. 14 е ) и соответствующие им компановки ( схема 4 рис.2 ) используют в упращенных манипуляторах для раскладки изделий на поддон или обслуживании прессов. Траектории показанные на ( рис. 14 ж, з ) и соответствующие им компановки ( схема 1, 12, 13 рис.2 ) применяют для загрузки штампов или металлорежущих станков или смены в них инструмента. Если на пути перемещения имеются препятствия, то транспортирование, снятие и установка изделия осуществляется манипулятором с двумя поступательными степенями подвижности ( схема 3 рис.2 ) при условии что движение в одной плоскости – манипулирования ( рис. 15 а ). ( робот см 80-ц ). В остальных случаях ( рис. 15б ) задача решается манипуляторами с тремя транспортирующими степенями подвижности. ( робот МП – 5, МП – 9, ) ( схема 5.1 ), « циклон 3.01» , ПР- 10 « Бриг- 10» ( схема 2.2 ), СМ 40 ц 40301 – ( схема 4.1 )). Для автоматизации сварки, окраски, обработки сложных поверхностей, а также загрузки оборудования разной высоты применяются манипуляторы с тремя транспортирующими степенями подвижности ( рис. 15 в ).  Манипуляторы работающие в плоской прямоугольной системе координат, роботы « 110 А « (схема 2.1 рис.2 )-и ЛМ40Ц4701 (схема 3.1 рис.2 )- применяют для сварки, сборки и раскладки изделий. Компактные роботы работающие в цилиндрической ( робот УМ- 1) ( схема 2.2 рис.2 ) или сферической ( робот Универсал 15) ( схема 4.2 или 6.2 рис.2 ) применяют для автоматизаций различных операций. Еще большей компактностью при тех же размерах рабочей зоны обладают ангулярные ПР Колер, контур, ПРК- 20 ( схема 8.2 рис.2 ), СМ40Ф2.80.01 и УМ 160Ф2.80.01. ( схема 9.1 рис.2 ) и они содержат 2- 3 ориентационные степени подвижности для компенсации погрешности в транспортирующих степенях подвижности. 5.4. Выбор и обоснование типа приводов. Анализ выбранной компановки ПР и его структурной схемы позволяет нам выбрать компановочную схему привода и систему привода, выбрать двигатель к каждой степени подвижности, провести расчет кинематических цепей, механизмов передач и их элементов. Обшие требования к выбираемому приводу см. 4. 5. 1. Для решения задачи выбора типа привода представляются существенными следующие признаки классификации приводов:
Не вдаваясь в подробности преимуществ того или иного привода рассмотрим основные особенности существенные для использования в ПР. При использовании пневмопривода на первое место выступают:
Основной недостаток- трудность реализации следящего привода из-за высокой сжимаемости энергонасителя. Поэтому пневмопривод используется главным образом в ПР с цикловым управлением (с позиционированием исполнительных звеньев по жестким регулируемым упорам ). Другой недостаток связан с ограничением давления энергонасителя, что приводит к большим, чем у ПР с гидроприводом, габаритным размерам исполнительных двигателей. Основные преимущества электропривода перед гидравлическим:
гидростанции
Примущества гидропривода:
( гидроцилиндры, пневмоцилиндры, литейные электродвигатели) - с вращательными малооборотными двигателями ( роторные гидро и пневмоцилиндры, радиально-поршневые гидромоторы)
( электродвигателями, аксиально- поршневые гидромоторы, пневмодвигатели ). Приводы первых двух типов в некоторых случаях могут соединяться с исполнительными звеньями без передаточных механизмов т.е. непосредственно или с помощью компенсирующих муфт, при этом конструкция механической системы значительно упрощается. Для приводов третьего типа редукторы необходимы для согласования скоростей движения и силовых характеристик ведущих валов двигателей и исполнительных звеньев.
На структуру и кинематику привода влияют тип двигателя и вид перемещения, обеспечиваемого исполнительным звеном, а так же способ их сочетания. -в сочетании ВВП передаточные механизмы могут вообще отсутствовать, так как ведущие элементы двигателей могут быть непосредственно связаны, а в некоторых случаях сами выполняют его функции. Рассмотрим примеры: - сочетание ВПП характеризуется необходимостью применения передач, преобразующих поступательное движение во вращательное и наоборот. - сочетание ВВВ обуславливает применение редукторов скорости с большим передаточным числом. Тип редуктора выбирают по ряду параметров из которых наиболее важными являются мертвый ход в передаче, жесткость, КПД, свойства самоторможения, сложность конструкции, габариты, масса передачи, удобство компановки, уровень шума, долговечность, технологичность и стоимость. - сочетание ППП обычно осуществляется с помощью передач двух типов зубчатых передач: колесо- рейка или винтовых пар. |
Похожие:
 |
Решение поставленной задачи возможно было лишь при условии реализации... Перед Министерством промышленности и транспорта Ульяновской области в 2011 году одной из приоритетных задач стало наращивание объёмов... |
|
Краевая целевая программа «Электронное Прикамье на 2008-2010 годы»... «Повышение эффективности и качества управления социально-экономическим развитием. Улучшение качества государственного управления.... |
|
1. Медико-демографическая ситуация в Московской области Подмосковья является реализация стратегии демографического развития, направленной на сокращение естественной убыли населения, повышение... |
|
Реферат по дисциплине: минэп на тему: Монтаж комплектных трансформаторных... Дальнейший рост производства и повышение производительности труда на предприятиях невозможны без комплексной механизации и автома... |
|
Инструкция для сотрудников доу о порядке действий при осуществлении... Доу является информатизация образовательного процесса, которая рассматривается как процесс, направленный на повышение эффективности... |
 |
Отчет о деятельности за 2016 год основным направлением деятельности... Ноу дпо «уцпр») является создание профессиональной (корпоративной) среды в атомном строительном комплексе, посредством обеспечения... |
|
Оценка уровня качества продукции ... |
|
Хлебобулочные изделия занимают одно из ведущих мест в питании населения... Целью данной работы является исследование схем производства булки ярославской сдобной с целью создания высокорентабельной линии производства,... |
|
Лекция 1 Введение в cals-технологии Концепция cals сначала Computer... Целью cals-технологий является повышение эффективности производства посредством применения компьютерных информационных технологий... |
|
Кислородный коктейль специфический вид продуктов для детей и взрослых,... Медицинские показания – это профилактические цели (повышение сопротивляемости организма к инфекциям, повышение умственной и физической... |
|
Руководство по качеству рк-01-2010 Смк и ее процессов, улучшению продукции согласно требованиям потребителей, по обеспечению смк необходимыми ресурсами, которые фиксируются... |
|
Постановление Правительства Российской Федерации от 21 июня 2008 г. N 465 г. Москва Об этом сообщила пресс-служба Министерства здравоохранения и социального развития РФ. Документ предусматривает организацию и финансирование... |
|
Секция «Теория и практика развития транспортных систем» В «Стратегии 2030» учтены программы развития энергетики, транспортного машиностроения, строительства новых магистралей, обновления... |
|
Контроль качества Ассоциации Производителей Бытовой Химии (cma – Chemical Manufacturers Association), целью которой является внедрить охрану здоровья,... |
|
Переход экономики на рыночные отношения сформировал новые требования... Теперь основным плановым документом организации является бизнес-план, позволяющий четко обозначить цели развития фирмы, методы, средства... |
|
Дипломная работа на тему «Пути повышения рентабельности производства» Обобщающим показателем экономической эффективности производства является показатель рентабельности |