Методическое пособие по выполнению лабораторных работ Томск, 2014
|
Скачать 341.12 Kb.
|
5 Описание оборудования, технических средств и инструментовПри выполнении лабораторной работы необходимо использовать секундомер, линейку длиной 50см, транспортир, циркуль, манипуляторы на базе Lego Mindstorms NXT2.0, EV3 и Arduino. 6 Методические указания по выполнению лабораторной работыИзначально необходимо включить робота. Затем изучить основные функции среды программирования Lego Mindstorms NXT2.0, Lego Mindstorms EV3 и Arduino при работе с сервомоторами. Написать программу для переноса рабочего органа в горизонтальной плоскости на расстояние, соответствующее вашему варианту. Выставить минимальную мощность сервомотора, соответствующую 20%. Определить время переноса рабочего органа манипулятора и провести не менее десяти опытов. Выставить среднюю мощность соответствующую 50%, определить время переноса, провести не менее десяти опытов. Выставить максимальную мощность, соответствующую 85%, определить время переноса, провести не менее десяти опытов. Определить абсолютную и относительную погрешность для каждой выборки при фиксированной мощности. Для этого рассчитаем среднее арифметическое значение времени выполнения одного измерения при фиксированной мощности сервомотора по формуле: Xср =  , (6.1)где Xi - время выполнения операции одного измерения, с; n - число измерений. Найдем погрешность для каждого измерения по формуле: ∆Xi= Xср-Xi . (6.2) Вычислим квадраты погрешностей для отдельных измерений (∆Xi)2 и определим среднеквадратичную ошибку среднего арифметического по формуле: SXср =  . (6.3)Если количество измерений меньше 30, то для расчета абсолютной ошибки вводится специальный коэффициент, зависящий от надежности и числа измерений, называемый коэффициентом Стьюдента. Определим коэффициент Стьюдента t для заданной надежности P=0.95 и числа произведенных измерений n=10 и найдем абсолютную ошибку по формуле: ∆Xср=SXср*t. (6.4) Оценим относительную погрешность результата измерения по формуле: ε=  . (6.5)После расчета абсолютной и относительной погрешности среднего значения времени выполнения одного измерения необходимо построить график зависимости быстродействия манипуляторов от мощности сервомоторов. Результаты измерений занести в таблицу 6.1. Таблица 6.1- Результаты измерений
7 Требования к содержанию и оформлению отчета1. Название и цель работы. 2. Скриншоты программ. 3. Результаты экспериментов для трех режимов работы сервомоторов. 4. Сравнительный анализ результатов. 5. Ответы на контрольные вопросы. 8 Контрольные вопросы1. Что такое манипулятор. Применение манипуляторов? 2. Понятие сервопривода. Принцип действия сервоприводов? 3. Характеристики сервоприводов? 4. Отличие аналоговых и цифровых сервоприводов? 5. В чем заключается отличие робототехнических наборов на базе NXT 2.0, EV3? 4. Что такое Arduino. Как осуществляется управление сервомоторами Arduino? 5. Перечислите основные версии плат Arduino и дайте им краткую характеристику? 6. Опишите внешний вид платы Arduino Uno? Дайте физическую характеристику? 7. Перечислите библиотеки Arduino. Дайте краткую характеристику функциям, используемым библиотекой Servo? 8. Каким образом осуществляется подключение сервоприводов к плате? 9. Сколько степеней подвижности имеют манипуляторы на базе NXT 2.0, EV3 и Arduino? 10. Какой манипулятор является наиболее и наименее быстродействующим? |
Похожие:
 |
Методическое пособие по выполнению лабораторных работ по дисциплине... Изыскания и основы проектирования, автомобильных дорог. Методическое пособие по выполнению лабораторных работ по дисциплине «Основы... |
|
Методические указания по выполнению практических и лабораторных работ... Учебно-методическое пособие предназначенодля студентов 3 курса, обучающихся по профессии 23. 01. 03 Автомеханик. Пособие содержит... |
|
Учебно-методическое пособие по выполнению лабораторных работ для... Учебно-методическое пособие по выполнению лабораторных работ для студентов по специальности 13. 02. 11 «Техническая эксплуатация... |
|
Стандартное задание 7 Расширенное задание 8 Рекомендации по выполнению... Данное методическое пособие представляет собой руководство по установке и настройке необходимого программного обеспечения и выполнению... |
|
Методическое пособие по выполнению лабораторных работ по курсу моделирование... Рассчитать коэффициенты передаточной функции управляемого объекта по заданным исходным данным |
|
Составление энергетического паспорта предприятия Учебно-методическое пособие по выполнению практических и лабораторных работ для студентов по специальности 13. 02. 11 «Техническая... |
|
Учебно-методическое пособие по выполнению письменных работ по учебной дисциплине Красноярск Б 948 Преступления против общественной безопасности и общественного порядка: Учебно-методическое пособие по выполнению письменных... |
|
Методическое пособие по выполнению практических работ по междисциплинарному курсу Методическое пособие предназначено для обучающихся по специальности 151901 Технология машиностроения |
 |
Автор, заглавие (дата поступления) Арестова, Анна Владимировна. Теоретические основы автоматизированного управления. Автоматизация обогатительных фабрик [Текст] : учебно-методическое... |
|
Автор, заглавие (дата поступления) Арестова, Анна Владимировна. Теоретические основы автоматизированного управления. Автоматизация обогатительных фабрик [Текст] : учебно-методическое... |
|
Учебное пособие по выполнению лабораторных работ разработано в соответствии... Механизация и электрификация сельскохозяйственного производства: учебное пособие по выполнению лабораторных работ / И. П. Машкарева,... |
|
Коновалов В. М. К64 Пособие к выполнению лабораторных работ по дисциплине... К64 Пособие к выполнению лабораторных работ по дисциплине «Прикладное программное обеспечение». Выпуск М.: Мгту га, 2002 г. 36 с |
|
Методическое пособие по выполнению курсовых работ по дисциплине «web-дизайн... Методическое пособие по выполнению курсовых работ по дисциплине «Web-дизайн и Web-программирование» для студентов очной и заочной... |
|
Учебно-методическое пособие по выполнению лабораторных и практических... Методические указания предназначены для студентов специальности 13. 02. 11 Техническая эксплуатация и обслуживание электрического... |
|
Учебно-методическое пособие по выполнению практических работ для... Учебно-методическое пособие по выполнению практических работ для студентов по специальности 13. 02. 11 «Техническая эксплуатация... |
|
Учебно-методическое пособие по выполнению самостоятельных работ для... Учебно-методическое пособие по выполнению самостоятельных работ для студентов по специальности 13. 02. 11 «Техническая эксплуатация... |