Методическое пособие по выполнению лабораторных работ Томск, 2014

Скачать 341.12 Kb.

Название	Методическое пособие по выполнению лабораторных работ Томск, 2014
страница	5/6
Тип	Методическое пособие

rykovodstvo.ru > Руководство эксплуатация > Методическое пособие

1 2 3 4 5 6

9 Варианты задания

1. Прохождение расстояния длиной 0.2 м по рабочей области манипуляторов.

2. Прохождение расстояния длиной 0.4 м по рабочей области манипуляторов.

3. Прохождение расстояния длиной 0.5 м по рабочей области манипуляторов.

Список литературы

1 Юревич, Е. И. Основы робототехники/ Е.И.Юревич. – СПб.: БХВ-Петербург, 2010. - 368с.

2 Программирование микроконтроллерных плат Arduino/Freeduino.— СПб.БХВ – Петербург, 2013. – 256с.

3 Руководство пользователя NXT 2.0. [Электронный ресурс]. – Режим доступа: http://www.mindstorms.ru/img/file/8547_Mindstorms.pdf (дата обращения 18.01.2014)

4 Руководство пользователя EV3. [Электронный ресурс]. – Режим доступа: http://www.lego.com/ru-ru/mindstorms/downloads/software/ddsoftwaredownload/ (дата обращения 18.01.2014)

5 Arduino. [Электронный ресурс]. – Режим доступа: http://ru.wikipedia.org/wiki/Arduino (дата обращения 16.02.2014)

Лабораторная работа №3. Определение максимальной грузоподъемности манипуляторов на базе Lego Mindstorms NXT2.0, EV3 и Arduino

1 Цель работы

Определение максимальной грузоподъемности манипуляторов при фиксированной мощности сервомоторов.

2 Лабораторное задание

1. Написать программу для трех моделей роботов манипуляторов по поднятию груза в вертикальной плоскости на определенную высоту;

2. Определить максимальную грузоподъемность манипуляторов;

3. Провести сравнительный анализ манипуляторов на базе Lego Mindstorms NXT 2.0, EV3 и Arduino.

3 Предмет и содержание работы

Объектом исследования являются модели роботов манипуляторов на базе Lego Mindstorms NXT2.0, EV3 и Arduino. Работа заключается в том, чтобы оценить грузоподъемность манипуляторов. Для выполнения лабораторной работы необходимо:

ознакомиться со структурной схемой манипулятора промышленного робота, с кинематическими парами, осуществляющими соединение звеньев манипулятора;
определить рабочую область манипуляторов;
ознакомиться с манипуляционными системами координат;
определить системы координат манипуляторов на базе Lego Mindstorms NXT2.0, EV3 и Arduino;
ознакомиться с классификацией роботов по показателям, определяющим их конструкцию.

Грузоподъемность робота – это грузоподъемность его манипуляторов, а для транспортного робота еще и его шасси. Грузоподъемность манипулятора определяется массой перемещаемых им полезных грузов. В зависимости от назначения робота она может составлять от единиц грамм (сверхлегкие роботы, например, применяемые в микроэлектронной промышленности) до тысяч килограмм (сверхтяжелые, например, транспортные и космические роботы). Большинство роботов имеют грузоподъемность от пяти до пятидесяти килограмм.

4 Краткая теория

Структурная схема манипулятора может быть представлена в виде, показанном на рисунке 4.1.

1, 2- подвижное соединение с перемещением вдоль прямолинейных направляющих, 3- цилиндрическое соединение звеньев, 4- захватное устройство с подвижными зажимными элементами, 5, 6- жесткое соединение, 7- плоское шарнирное соединение звеньев.

Рисунок 4.1 - . Структурная схема манипулятора

Рабочая зона манипулятора – это пространство, в котором может находиться его рабочий орган при всех возможных положениях звеньев манипулятора. Форма рабочей зоны определяется числом и типом степеней подвижности манипулятора.

Манипуляторы, имеющие все степени подвижности поступательные. Работают в прямоугольной системе координат и имеют рабочую зону в форме параллелепипеда. Манипуляторы, у которых с поступательным перемещением осуществляется одно угловое перемещение (по окружности), работают в цилиндрической системе координат. Соответственно их рабочая зона ограничена цилиндрическими поверхностями. Манипуляторы, работающие в сферической системе координат, имеют два угловых перемещения, рабочая зона ограничена сферическими поверхностями. Манипуляторы с угловой системой координат производят только угловые перемещения, то есть все его звенья представляют собой шарниры. Поэтому часто такие манипуляторы называют шарнирными или антропоморфными.

Классификация роботов по показателям, определяющим их конструкцию. К таким показателям относятся:

тип приводов;
грузоподъемность;
количество манипуляторов;
тип и параметры их рабочей зоны;
подвижность и способ размещения;
исполнение по назначению.

1 2 3 4 5 6

Похожие:

	Методическое пособие по выполнению лабораторных работ по дисциплине... Изыскания и основы проектирования, автомобильных дорог. Методическое пособие по выполнению лабораторных работ по дисциплине «Основы...		Методические указания по выполнению практических и лабораторных работ... Учебно-методическое пособие предназначенодля студентов 3 курса, обучающихся по профессии 23. 01. 03 Автомеханик. Пособие содержит...
	Учебно-методическое пособие по выполнению лабораторных работ для... Учебно-методическое пособие по выполнению лабораторных работ для студентов по специальности 13. 02. 11 «Техническая эксплуатация...		Стандартное задание 7 Расширенное задание 8 Рекомендации по выполнению... Данное методическое пособие представляет собой руководство по установке и настройке необходимого программного обеспечения и выполнению...
	Методическое пособие по выполнению лабораторных работ по курсу моделирование... Рассчитать коэффициенты передаточной функции управляемого объекта по заданным исходным данным		Составление энергетического паспорта предприятия Учебно-методическое пособие по выполнению практических и лабораторных работ для студентов по специальности 13. 02. 11 «Техническая...
	Учебно-методическое пособие по выполнению письменных работ по учебной дисциплине Красноярск Б 948 Преступления против общественной безопасности и общественного порядка: Учебно-методическое пособие по выполнению письменных...		Методическое пособие по выполнению практических работ по междисциплинарному курсу Методическое пособие предназначено для обучающихся по специальности 151901 Технология машиностроения
	Автор, заглавие (дата поступления) Арестова, Анна Владимировна. Теоретические основы автоматизированного управления. Автоматизация обогатительных фабрик [Текст] : учебно-методическое...		Автор, заглавие (дата поступления) Арестова, Анна Владимировна. Теоретические основы автоматизированного управления. Автоматизация обогатительных фабрик [Текст] : учебно-методическое...
	Учебное пособие по выполнению лабораторных работ разработано в соответствии... Механизация и электрификация сельскохозяйственного производства: учебное пособие по выполнению лабораторных работ / И. П. Машкарева,...		Коновалов В. М. К64 Пособие к выполнению лабораторных работ по дисциплине... К64 Пособие к выполнению лабораторных работ по дисциплине «Прикладное программное обеспечение». Выпуск М.: Мгту га, 2002 г. 36 с
	Методическое пособие по выполнению курсовых работ по дисциплине «web-дизайн... Методическое пособие по выполнению курсовых работ по дисциплине «Web-дизайн и Web-программирование» для студентов очной и заочной...		Учебно-методическое пособие по выполнению лабораторных и практических... Методические указания предназначены для студентов специальности 13. 02. 11 Техническая эксплуатация и обслуживание электрического...
	Учебно-методическое пособие по выполнению практических работ для... Учебно-методическое пособие по выполнению практических работ для студентов по специальности 13. 02. 11 «Техническая эксплуатация...		Учебно-методическое пособие по выполнению самостоятельных работ для... Учебно-методическое пособие по выполнению самостоятельных работ для студентов по специальности 13. 02. 11 «Техническая эксплуатация...

Руководство, инструкция по применению